Водоспад був відкритий у початку ХХ століття американським льотчиком Джеймсом Енджелом — завдяки йому це місце і носить таку назву, яка перекладається російською мовою як «Ангел»; Енджел прилетів сюди в пошуках золота, але його літак зазнав аварії на вершині Ауян-Тепуї — скелі, з якої скидається Анхель.
Але того знаменного дня 18 листопада 1933 року Джиммі полетів один. Він залетів у Каньйон Чурун і вперше побачив те величне видовище, яке ми сьогодні знаємо як водоспад. Анхель.
Ернесто Санчесом Ла Крусом Водоспад був виявлено на початку XX століття дослідником Ернесто Санчесом Ла Крусом, проте не був широко відомий до польоту Джеймса Ейнджела. 1933 року цей американський льотчик здійснював політ у пошуках покладів руди.
Водоспад назвали на честь Джеймса – прізвище відкривача Ейнджел (від англійського angel – «ангел») вимовляється в іспанському прочитанні як Анхель, Не втрачаючи при цьому значення. Так на "горі диявола" з'явилися ангели.