Вітрила з'явилися близько 5 тис. років назад. У Стародавньому Єгипті, Фінікії, Китаї, Стародавній Греції, Стародавньому Римі вони використовувалися на гребних судах як додатковий рушій. Перші вітрильні судна мали пряме вітрило, яке могло використовуватися тільки при попутному вітрі.
Перші зображення вітрильних кораблів датуються приблизно 5500 до н. е. Вони знайшли на розписних дисках давньої Месопотамії, біля сучасного Кувейту. Ці прості вітрильні човни, що ходили Нілом, були зроблені з тростини і несли на щоглі один прямокутний вітрило з папірусу.
На початку 3 тис. до Р. Х., коли почала розвиватися морська торгівля, фінікійці почали будувати кораблі.
Перші пароплави Перший пароплав, що практично використовувався. створив Роберт Фултон у 1807 році. Пароплав «Клермонт» (спочатку називався «North River Steamboat»), що рухається гребним колесом, здійснював рейси по річці Гудзон від Нью-Йорка до Олбані зі швидкістю близько 5 вузлів (9 км/год).