Юрієм Долгоруким Місто Касимів був заснований суздальським князем Юрієм Долгоруким в 1152 як опорний пункт слов'ян, що тут оселилися фінських племен. Спочатку Місто носив назву Городець Мещерський та виконував функцію міста-фортеці для охорони кордонів Володимиро-Суздальського князівства.
28 серпня 2022 року Офіційною датою святкування 870-річчя м. Касимова обрано 28 серпня 2022 року. Програма святкових заходів до Дня міста враховуватиме інтереси всіх вікових, соціальних та національних груп, орієнтуючись на думку касимівців.
1452 року московським князем Василем II Темним Місто був подарований Касим-хану, що втік з Казані. Касим-хан віддано служив російському народові і це у 1471 року Місто був перейменований на його честь.